自动驾驭中的高精度地图终究是什么有什么用?
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发布时间 2022-12-05 19:21:05 来源:bob手机综合app官网版

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  本年美国一辆特斯拉MODEL S在敞开了自动驾驭的形式下产生事端,导致驾驭员逝世,这也是自动驾驭技能运用以来榜首起己知的导致逝世的事端。

  据过后的事端分析,其时这辆特斯拉MODEL S自动驾驭处于敞开状况,车辆行进在一条双向、有中心隔离带的公路上,此刻一辆对向行进的拖挂车在特斯拉MODEL S前方左拐。在逆光的影响下,特斯拉MODEL S的传感器都没有成功的检测出前面呈现的是一辆拐弯的拖挂车,然后导致车辆直接相撞。由此可见,单纯的运用雷达,摄像头,Lidar这类传感器感知是有必定的局限性,勘探的规模是有限的,一旦感知过错,没有发现方针,或许发现得不及时,悲惨剧就有或许产生了。

  那么假设在车上装置的传感器的所能感知的规模之外,也便是常说的超视距规模外,假如有一张辅佐的高精度地图呢。

  咱们能够提早500米就知道前方有个路口,而且是个三岔路口,而且知道这个路口的形状,有两条车道,乃至有或许知道,这个路口常常有大型拖挂车经过,知道以上这些信息后,自动驾驭车辆的决议计划体系就在接近路口的时分要求车辆需求提早减速,而且知道靠左行进会更安全,所以也能够提早变换到左车道来,在结合路途的航向以及其时时刻和气候,车辆也能够恰当的调整摄像头的曝光参数以下降逆光的影响,等等,或许有了这些信息,这一类的事端就能够防止。

  所谓的高精度地图,实践上是和咱们现在现已遍及的一般导航电子地图做比较来说的。

  而所谓的高精度,实践上一方面是说高精度电子地图的肯定坐标精度更高,所谓肯定坐标精度指的是地图上的某个方针和实在的外部国际的事物之间的精度。另一方面,高精度地图所含有的路途交通信息元素更丰厚和详尽。

  一般的导航电子地图的肯定坐标精度大约在10米左右,由所以辅佐驾驭员做导航运用,外加上GPS设备的定位精度也在10米左右,所以这样的精度对全体来说影响不大。而运用在自动驾驭范畴的高精度地图就不行了,自动驾驭轿车需求精确的知道自己在路的什么位子,往往车辆离马路牙子和周围的车道也就几十厘米左右,所以高精度地图的肯定精度一般都会在亚米级,也便是1米以内的精度,而且横向的相对精度(比方,车道和车道,车道和车道线的相对方位精度)往往还要更高。而且高精度地图不只有高精度的坐标,一起还有精确的路途形状,而且每个车道的斜度,曲率,航向,高程,侧倾的数据也都含有。

  一般的导航电子地图会描绘出路途,而高精度地图不只会描绘路途,更会描绘出一条路途上有多少条车道,会实在的反应出路途的实践款式,比方实在路途在某些当地变宽了,那么高精度地图中的路途数据也是变宽了,而某些当地由于集合了而变窄了,高精度地图也是相同。别的,每条车道和车道之间的车道线是什么姿态的,是虚线,是完结仍是双黄线,线的色彩,路途的隔离带,隔离带的原料,马路牙子什么姿态,什么原料,乃至路途上的箭头,文字的内容,所在方位都会有描绘。别的为了自动驾驭的考虑,比如每条车道的限速,引荐速度也需求同时供给。而像人行横道,路途沿线的看板,隔离带,限速标志,红绿灯,路旁边的电话停等等,这类咱们一般统称为交通参加物的肯定地理坐标,物理尺度以及他们的特质特性等也都会呈现在高精度数据中。

  除此以外,一般的导航电子地图和高精度地图的一大差异在于,一般的导航电子地图是面向驾驭员,供驾驭员运用的地图数据,而高精度地图是面向机器的供自动驾驭轿车运用的地图数据。

  一般的导航体系根据一般的导航电子地图供给根底路途导航功用,包含由A地到B地的途径规划,车辆和路途的定位匹配,用于查询目的地的POI检索,在结合地图显现和路途引导的功用等,而作为驾驭员的人类是具有提取信息、相关信息、过滤信息、视觉判别的才能,结合导航体系供给的这些相对大略的信息就满足完结日常的导航和驾驭的需求。但是作为自动驾驭车辆来说,无法完结比如联想,解意,信息整合等作业,或许有一天人工智能足以对抗人脑,但现在还远达不到人脑的高度,所以有必要供给精密的地图信息。因而高精度地图就需求具有辅佐完结完结高精度的定位方位功用,路途级和车道级的规划才能,以及车道级的引导才能。相反现在的高精度地图,由于所含盖的信息量过分丰厚了,假如给驾驭员直接运用,反而会带来搅扰。

  在这里还要顺路提一下,介于一般的导航电子地图和高精度地图之间,还有一种运用在ADAS(自动安全场景)的地图。这种地图的的精度一般在1-5米左右,它是在一般的导航电子地图的根底上进行了扩大,比方在路途上弥补了一些斜度,曲率,航向的一些辅佐信息,别的也涵盖了车道数量,车道宽度的信息,而且路途的精度和形状信息愈加的精确,仅仅这些信息的精度都和高精度地图有一个数量级的不同。这种地图在自动驾驭车辆的感知传感器满足丰厚的时分也是能支撑自动驾驭而运用的,而他的大部分运用场景首要是为了自动安全运用的。

  下一次,咱们将会在ADAS和自动驾驭两个层面分隔介绍怎么来运用高精度地图。

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